摘要:
介绍了一种由圆柱副、圆柱副和球面副构成的基于点、线间距离约束的新型解耦并联机构6-CCS,对结构和运动学正解进行了研究。通过对三个位置约束方程构造Dixon结式,去掉其中线性相关的三行三列,导出了一元64次输入输出方程,并根据位置的8个解与姿态解互相解耦的特点,总共有512个解。然后使用数值算例验证了其全部根。结合VC+[KG-*2]+6.0和OpenGL对其进行了三维建模和运动仿真,验证了这一新机构的可行性。
中图分类号:
甘东明;廖启征;王品;魏世民. 新型6-CCS并联机器人机构的运动学正解及仿真[J]. J4, 2007, 18(24): 2903-2906.
Gan Dongming;Liao Qizheng;Wang Pin;Wei Shimin. Forward Kinematics Analysis and Motion Simulation of a New 6-CCS Parallel Mechanism[J]. J4, 2007, 18(24): 2903-2906.