面向不平地面的双足欠驱动步行稳定控制

面向不平地面的双足欠驱动步行稳定控制

姚道金1;董文涛1;王晓明1;杨林2

Stable Control of Underactuated Biped Walking for Uneven Ground

YAO Daojin1;DONG Wengtao1;WANG Xiaoming1;YANG Lin2

中国机械工程 . 2021, (02): 180 -187，194 . DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2021.02.008