一般6R机器人的高精度逆运动学算法研究

刘松国, 朱世强, 程永伦,

Research on Inverse Kinematics Algorithm with High Accuracy for a General [STHZ]6R Robot

Liu Songguo, Zhu Shiqiang, Cheng Yonglun

中国机械工程 . 2007, (20): 2414 -2418 .